AU 33e CONGRÈS de l’Association de Recherche en ORL (Anaheim, Californie), Alexis Bozorg Grayeli (unité Inserm UMRS 867) a présenté un travail d’une équipe dirigée par Olivier Sterkers, en partenariat avec la société Collin ORLsur le développement d’un robot d’assistance de microchirurgie de l’oreille. Ce travail répond à la nécessité de réaliser des mouvements fins, sans tremblement et lents pour la chirurgie de l’otospongiose et l’implantation cochléaire avec préservation de l’audition résiduelle. Cela afin de se rapprocher d’une reproductibilité et sécurité absolues.
Ce travail a débuté par la définition d’un cahier de charge (dimensions de l’espace de travail, forces nécessaires pour exécuter les différentes tâches, encombrement visuel des outils). Les différentes solutions de cinématique (degrés de liberté et types d’articulation du bras robotisé) ont été ensuite testées dans un modèle mathématique en considérant les critères du cahier des charges. Un prototype de ce robot d’assistance à un seul bras a été ensuite fabriqué et testé sur des pièces anatomiques (rochers humains) pour vérifier la validité de ces choix. Dans sa version finale le robot comportera deux bras, qui seront pilotés par le chirurgien installé à la tête du patient. Des interfaces haptiques ayant une forme de stylo, donnant une sensation de contact des outils avec les structures anatomiques, permettront de commander ces bras. Les mouvements seront contrôlés par le chirurgien en utilisant le microscope opératoire ou un endoscope. Ces tests ont montré une accessibilité de toutes les régions de la caisse du tympan par le conduit auditif externe, la possibilité de combiner un endoscope et un bras robotisé dans le conduit pour réaliser le geste de platinectomie (ablation de la platine de l’étrier, le troisième osselet de l’oreille moyenne) qui est un geste délicat au cours de la chirurgie de l’otospongiose. Le développement de ce projet se fera vers l’optimisation des commandes, l’amélioration de l’ergonomie, le design d’outils spécifiques au robot et enfin l’extension éventuelle de ses fonctions vers d’autres spécialités chirurgicales.
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